A prova de Mestrado em Engenharia Informática, requerida por Pedro Emanuel Pereira Soares e subordinada ao tema "Componente de visão por computador para rastreamento de ambientes", realiza-se no dia 19 de dezembro de 2011 pelas 10h00, no anfiteatro A2 do Departamento de Informática. A sessão é aberta a todos os interessados.
O júri para esta prova tem a seguinte composição:
- António Costa (UMinho) - presidente
- Rui Rodrigues (FEUP) - arguente
- Manuel J. Ferreira (UMinho) – orientador
Resumo da dissertação
A visão por computador é, normalmente, usada como o canal de perceção do mundo em plataformas robóticas. Estas plataformas têm de ser capazes de rastrear, visualmente, o ambiente para detetar objetivos e obstáculos específicos. Parte da deteção de obstáculos envolve saber da sua distância relativa ao robô. Neste trabalho, são analisadas e implementadas diferentes formas de extrair a distância de um objeto.
A extração desta noção de profundidade de uma cena envolve três passos diferentes: encontrar características numa imagem, encontrar estas mesmas características numa imagem diferente e calcular as suas distâncias. Para a captura de imagens foram considerados dois métodos: uma única câmara, onde é tirada uma imagem, a câmara é movida e é tirada a segunda imagem; e câmaras estéreo onde as imagens são tiradas de ambas as câmaras ao mesmo tempo. Começando pelo SUSAN, depois o SIFT e SURF, estes três algoritmos de extração de características são apresentados, assim como os seus métodos de emparelhamento de características.
Uma parte importante dos sistemas de visão por computador é a câmara, por este motivo, o procedimento de calibrar uma câmara é explicado. Geometria Epipolar e matriz fundamental são dois conceitos importantes no que refere a reconstrução 3D que também serão analisados e explicados. Na parte final do trabalho, todos os conceitos e ideias são implementados e, para cada método, são realizados testes e os seus resultados são analisados. Para ambientes controlados, a distância relativa é corretamente extraída mas, para ambientes mais complexos, os mesmos resultados são obtidos com mais dificuldade.
23.11.2011
